WindRiver公司提供了很多基于不同硬件平臺的典型的板級支持包BSP。因此，開發(fā)基于VxWorks的實用板級支持包是盡量獲得一個與目標(biāo)板硬件環(huán)境相近的參考板級支持包和相關(guān)代碼模板，再根據(jù)目標(biāo)板硬件環(huán)境，完成板級支持包包含的驅(qū)動程序及設(shè)備初始化，從而完成板級支持包的開發(fā)[4]。
啟動Tornado II集成開發(fā)環(huán)境，使用工程向?qū)��?chuàng)建一個可啟動工程（bootable VxWorks image）項目，選擇基于ads860的BSP。在這個工程項目里可以進(jìn)行BSP的基本配置、VxWorks的基本配置、網(wǎng)卡配置等，結(jié)合實際電路和應(yīng)用進(jìn)行修改，創(chuàng)建用戶自己的BSP以支持特定硬件。前述bootrom程序也可由此生成。在此階段可以借助WDB調(diào)試代理和Tornado工具輔助開發(fā)，也可以選擇在線仿真器ICE輔助開發(fā)。
BSP 調(diào)試完成，編譯此工程項目為一個VxWorks內(nèi)核鏡像文件*.img，在以后的應(yīng)用程序調(diào)試過程中可通過Tornado的一個部件 ftp server下載。下載方法如下：
首先連接主機與目標(biāo)板的網(wǎng)線和串口線，目標(biāo)板上電后，在超級終端窗口3秒以內(nèi)按回車鍵進(jìn)入boot shell；否則，目標(biāo)機系統(tǒng)會進(jìn)入自動尋找并運行程序狀態(tài)。
此時啟動和配置ftp server，選擇Security菜單中的user/rights命令，添加一個用戶名如target，密碼target，設(shè)置主目錄為C:\\；然后點擊Done。ftp server配置完成。
現(xiàn)在需要設(shè)置主機ip地址。將主機ip設(shè)為192.168.1.1，子網(wǎng)掩碼255.255.255.0。將調(diào)試好的VxWorks鏡像文件*.img拷貝到C:\\。
最后，在主機的串口超級終端中輸入設(shè)置好的下載命令@，目標(biāo)板開始從主機的ftp server下載*.img（vxworks的ram鏡像）。
下載完成，*.img文件自動運行，在超級終端窗口顯示vxworks鏡像在目標(biāo)板啟動成功的信息，此時vxworks內(nèi)核已經(jīng)成功裝載到目標(biāo)板，可以同主機的tornado（vxworks的集成開發(fā)環(huán)境）進(jìn)行連接了。
3.3  在tornado中編寫和運行應(yīng)用程序
當(dāng)上述環(huán)境配置成功后就可以進(jìn)行應(yīng)用程序開發(fā)了。在tornado集成開發(fā)環(huán)境中可以開發(fā)并調(diào)試各種應(yīng)用程序，添加程序并編譯成功后就可以下載到目標(biāo)板上進(jìn)行調(diào)試了。下面通過一個應(yīng)用程序調(diào)試示例加以說明。
4   開發(fā)應(yīng)用程序示例
4.1 開發(fā)并編譯程序
啟動Tornado II集成開發(fā)環(huán)境，使用工程向?qū)��?chuàng)建一個可下載工程（downloadable application modules）項目project1，在創(chuàng)建過程中選擇工具鏈（toolchain）為PPC860gnu。在工程項目中編寫或添加應(yīng)用程序源文件，如一個Hello.c文件。
#include "vxworks.h"
#include "drv/multi/ppc860Siu.h"
void root()
{
printf("hello！How are you?\\n");  /*在終端輸出此信息*/
}
#define PD10    (0x0020)
#define PD09    (0x0040)
#define RUNLIGHT  PD10
#define LINKLIGHT PD09
void RunLight(void)
{
 int immrVal = vxImmrGet();
        *PDDIR(immrVal)|=RUNLIGHT;
 while(1)
    {
  *PDDAT(immrVal) ^=RUNLIGHT;
  taskDelay(sysClkRateGet()/2);/*delay 0.5 second*/
    }                    
}
void run()
{
 taskSpawn ("RunLight", 100,0 /*switchTaskOptions*/,0x1000,
      (FUNCPTR)RunLight, 0,0,0,0,0,0,0,0,0,0);
} /*通過以上函數(shù)創(chuàng)建并激活一個新任務(wù)，點亮系統(tǒng)指示燈*/
4.2 配置和運行target server
使用Tornado編譯器編譯成功后下載。下載之前首先要配置和運行target server，在菜單tool/target server/configure中，先點擊new新建一個配置如configuration1, 然后開始配置。
在target server proportion 項的“Back End”的選項中選擇wdbrpc；
在target server proportion 項的“Core File and Symbols”的選項中設(shè)置vxworks鏡像文件位置為C:\\；
在target name/ip address輸入目標(biāo)板的ip 地址192.168.1.254；
配置完成，點擊Launch運行；
下面可以下載和運行應(yīng)用程序了。
4.3下載和運行程序
在工程上點擊右鍵，選擇download project1.out下載應(yīng)用程序到目標(biāo)板，然后可以在Tornado中的shell里運行應(yīng)用程序了，如在shell中運行hello.c中的root函數(shù)（在shell中打印hello！How are you?）和run（目標(biāo)板的run燈會閃亮）。
在每次下載調(diào)試應(yīng)用程序或添加新的應(yīng)用程序時都不需要把它們和vxworks內(nèi)核編譯到一起，這樣節(jié)省了開發(fā)和調(diào)試時間。
5   總結(jié)
本文描述了基于嵌入式實時操作系統(tǒng)VxWorks的開發(fā)方法，憑借性能優(yōu)良的VxWorks和高度集成的開發(fā)環(huán)境，VxWorks的應(yīng)用已成為新的研究熱點。在開發(fā)過程中使用相近的BSP開發(fā)用戶自己的板級支持包，難度降低了并縮短了開發(fā)時間，使用ftp server下載VxWorks內(nèi)核鏡像，使用Torndo 工具編譯、調(diào)試和下載應(yīng)用程序。通過這樣的流程對應(yīng)用程序的開發(fā)帶來了極大的方便，該方法已得到廣泛應(yīng)用。
本文作者創(chuàng)新點：對基于VxWorks嵌入式操作系統(tǒng)在MPC8XX系列cpu上的開發(fā)過程進(jìn)行了具體而實用的描述。有一定的應(yīng)用價值。