VxWorks BSP制作概要
    要了解vxworks BSP的制作，首先要對vxworks的啟動過程有個大體的了解，下面我們從vxworks的啟動過程開始介紹。
    VxWowks的啟動過程
            一般來說，所有的處理器執(zhí)行相同的邏輯步驟初始化和加載VxWorks，但一些處理器可能會有一些特殊的步驟，而另外一些則可能跳過一些步驟。但它們都要進行以下步驟，如：初始化處理器，并在存儲器的特定位置提供一段代碼（可能還有一些表）以供處理器上電或重啟時運行。這段代碼設置處理器的狀態(tài)，初始化存儲器和存儲器地址，關中斷把控制權交給啟動代碼（bootstrapping code）。
    
        
        1. 處理器首先跳到ROM的入口地址，設置狀態(tài)字并創(chuàng)建一個啞堆棧（DUMMY stack）；
        2. 跳到C程序的入口地址，根據(jù)啞堆棧中的參數(shù)決定是否清零內(nèi)存RAM（如是冷啟動（cold start）則清零），再把ROM段的剩余部分拷貝到RAM（如果ROM代碼是壓縮的，還要解壓）；
        3. 處理器跳到RAM的入口地址（bootConfig.c），使cache無效，清零bss段，初始化向量表，進行板級初始化。
        4. 啟動多任務內(nèi)核。
       VxWorks的boot ROM本身就是一個獨立的應用。開發(fā)者可用它來通過網(wǎng)絡啟動一個VxWorks映像并和應用代碼連接。
    
         1  VxWorks啟動流程
            romInit（）——》romStart（）——》sysInit（）——》initVectBaseSet（）——》sysHwInit（）——》usrKernelInit（） ——》kernelInit（）——》usrRoot（）
    
        2 文件和程序說明
    romInit.S： romInit（）
    關中斷，把啟動類型（cold/warm）入棧，清零cache后跳到romStart的入口。
    
    bootInit.C：romStart（）
    把ROM代碼和數(shù)據(jù)段拷貝并重定位到RAM，清零RAM的未用部分，需要的話要進行解壓縮，然后跳到sysInir（）的入口地址。
    拷貝的過程如下：
    A，代碼段不是駐留在ROM中，要拷貝代碼段和數(shù)據(jù)段；
    B，如代碼段是駐留在ROM中的，則只拷貝數(shù)據(jù)段；
    C，未用的內(nèi)存清零；
    D，需要時，要進行解壓縮。
    
    sysALib.S：sysInit（）
    sysInit（）是VxWorks映像的入口地址，起始地址由RAM-LOW-ADR定義。它首先關中斷，使cache無效，初始化處理器的寄存器為缺省值，使tracing無效，清除中斷寄存器，初始化usrInit（）的堆棧并激活usrInit（）。
    注意，在sysInit（）中必須重新初始化在romInit（）中所做的硬件初始化。
    
    usrConfig.C and bootConfig.C：usrInit（）
    它是VxWorks運行的第一個C代碼，在supervisor mode中激活。它關中斷，存儲有關啟動類型（boot type）的信息，在VxWorks內(nèi)核運行前進行必要的初始化。
    A，初始化cache的模式，設置為安全狀態(tài)，在usrInit（）結(jié)束時使cache有效；
    B，清零系統(tǒng)bss段；
    C，初始化中斷向量表，調(diào)用VectBaseSet（），exeVectInit（）；
    D，初始化系統(tǒng)硬件，但使之無效（Quiescent State），調(diào)用sysHwInit（），這是一個與硬件有關的過程，是我們要針對不同的目標板進行修改的重要部分，其中涉及到串口，網(wǎng)口的初始化，CONSOLE的配置等；
    E，調(diào)用usrKernelInit（），并使能cache；
    F，調(diào)用kernelInit（），創(chuàng)建usrRoot（）。
    
    usrKernel.C：kernelInit（）
    初始化內(nèi)核可選組件（kernel facility）。
    
    kernelLib.C：usrKernelInit（）
    初始化多任務環(huán)境。
    調(diào)用intLockLevelSet（），使時間片（round-robin）方式無效，在內(nèi)存的高端創(chuàng)建中斷堆棧，ROOT堆棧和TCB，創(chuàng)建usrRoot（），中斷usrInit（）的運行，然后打開中斷，注意要清除中斷寄存器。
    
    usrConfig.C and bootConfig.C：usrRoot（）
   初始化I/O系統(tǒng)，驅(qū)動器，設備（在configAll.h和config.h中指定）。
    
        3 程序列表
         對于硬件初始化的順序，大致可按下表中形式進行：
函   數(shù)    函  數(shù)  功  能    所 在 文 件
sysInit()    (a)鎖住中斷；(b)禁用緩沖；
(c)用缺省值初始化系統(tǒng)中斷表（僅i960);
(d)用缺省值初始化系統(tǒng)錯誤表（僅i960);
(e)初始化處理器寄存器到一缺省值;
(f)使回溯失效；(g)清除所有懸置中斷；
(h)激活usrInit()，指明啟動類型。    sysALib.s
usrInit()    (a)對bss賦零；
(b)保存bootType于sysStartType;
(c)調(diào)用excVecInit(),初始化所有系統(tǒng)和缺省中斷向量；
(d)依次調(diào)用sysHwInit(),  usrKernelInit(),kernelInit().    usrConfig.c
usrKernelInit()    依次調(diào)用classLibInit(),taskLibInit(),taskHookInit(),semBLibInit(),semMLibInit(),semCLibInit(),semOLibInit(),wdLibInit(),msgQLibInit(),qInit(),workQInit()    usrKernel.c
kernelInit()    初始化并啟動內(nèi)核。
(a)激活intLockLevelSet();
(b)從內(nèi)存池頂部創(chuàng)建根堆棧和TCB；
(c)調(diào)用taskInit(),taskActivate(),用于usrRoot();
(d)調(diào)用usrRoot().    kernelLib.c
usrRoot()    初始化I/O系統(tǒng)，驅(qū)動器，設備（在configAll.h和config.h中指定）
(a)調(diào)用sysClkConnect(),sysClkRateSet(),
iosInit(),[ttyDrv()];
(b)初始化excInit(),logInit(),sigInit().
(c)初始化管道,pipeDrv();
(d)stdioInit(),mathSoftInit()或mathHardInit()
(e)wdbConfig():配置并初始化目標代理機    usrConfig.c

        在大多數(shù)目標板的板級支持包中，VxWorks的入口點由兩個函數(shù)：romInit()和romStart()來完成，而非sysInit()。具體基于ROM的VxWorks的初始化過程如下表所示：
函數(shù)    函數(shù)功能    所在文件
1.romInit()




2.romStart()




3.usrInit()

4.usrKernelInit()
5.kernelInit()

6.usrRoot()

7.Application routine    (a)禁止中斷；
(b)保存啟動類型；
(c)硬件初始化；
(d)調(diào)用romStart();

(a)將數(shù)據(jù)段從ROM拷貝到RAM，清內(nèi)存；
(b)將代碼段從ROM拷貝到RAM，有必要的話解    壓縮；
(c)調(diào)用usrInit();

初始化程序

如果相應的配置文件被定義，對應函數(shù)被調(diào)用

初始化并啟動內(nèi)核

初始化I/O系統(tǒng)，驅(qū)動器，創(chuàng)建設備

應用程序代碼    romInit.s




bootInit.c




usrConfig.c

usrKernel.c

kernelLib.c

usrConfig.c

Application source file

    BSP的結(jié)構
        BSP是一系列文件的集合，這些文件按功能大致可分為三個部分：一是操作系統(tǒng)載體的硬件初始化文件；二是操作系統(tǒng)初始化文件；三是生成BSP目標代碼所需的工具文件，如各種編譯連接文件等。

        BSP的文件構成如下：
        1，硬件初始化文件：處理器初始化程序。
        2，操作系統(tǒng)初始化文件：各類頭文件，驅(qū)動程序，操作系統(tǒng)內(nèi)核初始化程序，創(chuàng)建多任務環(huán)境程序。
        3，工具文件：各類make文件，制作系統(tǒng)引導文件的工具。
  BSP的工作
        1，單板硬件初始化，主要是CPU的初始化，為整個軟件系統(tǒng)提供底層的硬件