特點(diǎn)：

l         實(shí)時(shí)，能滿足嚴(yán)格的時(shí)間要求；

l         多任務(wù)內(nèi)核：

實(shí)時(shí)調(diào)度（基于優(yōu)先級(jí)或搶占式的）；

任務(wù)間通訊；

互斥；

l         其他標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備作為庫的形式支持內(nèi)核；

l         系統(tǒng)可重新配置，根據(jù)需要裁減組件，空間小；

l         所有任務(wù)駐留在同一地址空間（任務(wù)間通訊快而容易，上下文切換快，但一個(gè)任務(wù)崩潰會(huì)影響別的任務(wù)）；

l         所有任務(wù)運(yùn)行在超級(jí)（supervisor）模式（沒有哪個(gè)系統(tǒng)調(diào)用具有壓倒一切的優(yōu)勢(shì)，所有的設(shè)備都作為普通子程序調(diào)用）;

l         在主機(jī)上編寫代碼和編譯；在目標(biāo)機(jī)上進(jìn)行調(diào)試和執(zhí)行；

1.1.2  tornado 開發(fā)工具

l         CrossWind:

源程序（C 或 C++ 以及匯編程序等）的調(diào)試工具。 CrossWind結(jié)合了圖形方式和命令行方式的最大特點(diǎn)。 最普通的調(diào)試方式，例如斷點(diǎn)設(shè)置和程序執(zhí)行控制，可 以通過便捷的點(diǎn)擊方式實(shí)現(xiàn)。同樣，程序顯示框和數(shù) 據(jù)偵察窗也提供了一個(gè)直接的可視窗口來觀察應(yīng)用程 序中最關(guān)鍵的一部分。如果需要更復(fù)雜的調(diào)試，CrossWind 也提供了命令行的方式來調(diào)用它提供的各種命令。

l         Browser:

可對(duì)系統(tǒng)對(duì)象（任務(wù)、消息隊(duì)列、信號(hào)量等）和存儲(chǔ) 器使用情況進(jìn)行觀察的瀏覽器�？梢苑奖愕乇O(jiān)視用戶的 目標(biāo)系統(tǒng)。Browser匯總了應(yīng)用進(jìn)程，內(nèi)存消耗和一個(gè)目 標(biāo)內(nèi)存的映射。通過 Browser，用戶可以觀察信號(hào)量、 消息隊(duì)列、內(nèi)存分配、看門狗計(jì)時(shí)器、堆棧使用情況、 目標(biāo) CPU使用率、對(duì)象模塊結(jié)構(gòu)和符號(hào)表以及每個(gè)任務(wù)的詳細(xì)信息。

l         WindSh:

提供從宿主機(jī)到目標(biāo)機(jī)之間的一個(gè)命令 shell。WindSh 是一種非常受歡迎的開發(fā)工具，它具有很強(qiáng)的交互性和可操作性，允許用戶調(diào)用內(nèi)存中的應(yīng)用程序模塊或是 VxWorks模塊中的任何例程。它不但具有一般命令語言的功能，而且也具有 C 語言的設(shè)計(jì)特點(diǎn)，能夠解釋幾乎任何 C 語言表達(dá)式， 執(zhí)行大多數(shù) C 語言算子，解析符號(hào)表數(shù)據(jù)。對(duì)初用者來說，WindSh學(xué)習(xí)起來比較簡(jiǎn)單，使用比較方便，對(duì)熟練用戶而言，則有較為高級(jí)的手段可以應(yīng)用。

l         WindView:

非常出色的系統(tǒng)可視診斷和分析工具�？煞浅Ｈ菀椎赜^察各任務(wù)，中斷程序之間的相互作用。它是在嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用開發(fā)期間的可視工具。

l         VxSim:

快速原型仿真器�？稍谟布�設(shè)備未完成之前，在宿主機(jī)上對(duì)應(yīng)用程序進(jìn)行仿真分析。

l         Project Facility:

工程管理工具，配制應(yīng)用程序或vxworks本身。